试卷代号：1400
国家开放大学2020年秋季学期期末统一考试
机器人技术及应用 试题
2021年1月
一、单项选择题（每小题3分，共45分）
1.在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了( )的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。
A.滑块机构B.曲轴机构
C.杠杆机构D.放缩机构
2.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前( )的主流设计。
A.扫地机器人B.音乐机器人
C.水下机器人D.星球探测机器人
3.沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于( )。
A.腿式机器人B.混合式移动机器人
C.轮式机器人D.履带机器人
4.运动副符号代表的含义是( )。
A.转动副B.移动副
C.球面副D.平面副
5.运动副符号代表的含义是( )。
A.转动副B.移动副
C.圆柱副D.平面副
6.SCARA机械臂具有( )个平行的旋转关节。
A.1B.2
C.3D.4
7.步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于( )。
A.液压驱动B.气压驱动
C.电气驱动D.油压驱动
8.( )驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。
A.交流伺服电机B.直流电机
C.直流伺服电动机D.直线电机
9.( )是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
A.交流伺服电机B.直流电机
C.步进电机D.直线电机
10.能够检测光线亮度的机器人传感器是( )。
A.压电器件B.光电传感器
C.微动开关、薄膜接点D.光敏管、光电断续器
11.具有色觉的机器人传感器是( )。
A.光敏阵列、CCD
B.光电传感器
C.彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器
D.光敏管、光电断续器
12.具有力觉的机器人传感器是( )。
A.光敏阵列、CCD
B.光电传感器
C.应变片、导电橡胶
D.光敏管、光电断续器
13.如图所示为( )的底盘。
A.轮式机器人B.腿式机器人
C.变形轮机器人D.履带式机器人
14.对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是( )
A.三角形B.四边形
C.五边形D.六边形
15.如图所示为履带机器人的( )。
A.发射装置B.侦察装置
C.控制装置D.越障装置
二、判断题（每小题2分，共30分）
16.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。( )
17.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。( )
18.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转向的全向轮。( )
19.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。( )
20.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。( )
21.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。( )
22.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。( )
23.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。( )
24.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。( )
25.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。( )
26.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。( )
27.增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。( )
28.外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。( )
29.触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。( )
30.Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。( )
三、综合题（共25分）
31.当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？(10分)
32.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。(15分)